BricxCC를 이용한 마인드 스톰 구동 2 (SetSensorTouch)

 

로봇에 터치 센서 장착

 

// 전진하다 터치 센서가 동작하면 방향을 바꾸어 전진하는 프로그램

task main()

{

    SetSensorTouch (IN_1); // Touch Sensor를 포트 1로 설정

    OnFwd(OUT_AC, 75); // 75% 속도로 모터 A, C 전진 대기

    while (1) // while문 안의 명령을 계속해서 반복한다.

    {

       if(SENSOR_1 == 1) // 터치 센서가 동작되면

       {

          OnRev(OUT_AC, 75); AC 양쪽의 모터가 75%의 속도로 후진한다.

          Wait(300);// 0.3초간 앞의 명령을 실행하고 멈춘다.

          OnFwd(OUT_A, 75); // A모터가 75%의 속도로 전진한다.

          Wait(300); //0.3초간 앞의 명령을 실행하고 멈춘다.

          OnFwd(OUT_AC, 75); //AC 양족의 모터가 75%의 속도로 전진한다.

       }

    }

 }

// 왼쪽으로 계속 돌다가 터치가 감지되면 반대로 한바퀴 돌고 3초동안 멈춘후 다시 왼쪽으로 계속 도는 프로그램

task main()

{

    SetSensorTouch (IN_1);

    while(1)

    {

       OnFwd(OUT_C, 75);

       OnRev(OUT_A, 25); // 왼쪽으로 로봇이 계속해서 회전한다.

     if(SENSOR_1 == 1)  // 터치 센서가 감지되면 아래의 구문이 실행된다.

       {

          OnFwd(OUT_A, 75);

          OnRev(OUT_C, 25);

          Wait(3500);  //오른쪽으로 3.5초 동안 회전한다.

          Off(OUT_AC);

          Wait(3000);  // 3초동안 로봇이 정지한다.

       }

    }

 }

동작 영상